U zwierząt przemiana pokoleń spotykana jest tylko u nielicznych bezkręgowców. Typowe zwierzęta są organizmami diploidalnymi, rozmnażającymi się płciowo za pośrednictwem gamet. Rozmnażanie bezpłciowe występuje rzadko, zazwyczaj u zwierząt o niższym stopniu rozwoju ewolucyjnego. Gamety powstają w gruczołach rozrodczych, czyli gonadach – męskich /jądrach/ i żeńskich /jajnikach/. Większość zwierząt jest rozdzielnopłciowa. U obojnaków jeden osobnik posiada gonady obu rodzajów. Zapłodnienie może być zewnętrzne lub wewnętrzne. Rozwój zarodkowy zaczyna się od zapłodnienia komórki jajowej plemnikiem, w wyniku czego powstaje zygota. Tylko u nielicznych występuje rozwój jaja bez zapłodnienia, czyli partenogeneza.
W przebiegu rozwoju zarodkowego wyróżnia się trzy etapy: bruzdkowanie,gastrulację, organogenezę:
Bruzdkowanie polega na podziałach mitotycznych zygoty.
Gastrulacja polega na powstaniu tzw. listków zarodkowych /ektoderma, endoderma, mezoderma/.
Organogeneza – z poszczególnych listków zarodkowych rozwijają się tkanki, następnie narządy i układy narządów. Z ektodermy powstają nabłonki pokrywające ciało i wyścielające początkowy i końcowy odcinek przewodu pokarmowego, wytwory naskórka oraz układ nerwowy i narządy zmysłu. Z endodermy tworzą się nabłonki środkowego odcinka przewodu pokarmowego i płuc oraz gruczoły trawienne kręgowców. Z mezodermy powstają nabłonki wtórnej jamy ciała, tkanki łączne /m.in.: krew, kości, chrząstka /układy: mięśniowy, krążenia, rozrodczy oraz nerki.
U zwierząt jajorodnych rozwój zarodkowy zachodzi poza organizmem matki, u zwierząt jajożyworodnych i żyworodnych w drogach rodnych samicy, z tym, że organizmy żyworodne otrzymują substancje odżywcze i tlen od matki za pośrednictwem łożyska. Rozwój pozazarodkowy może być prosty lub złożony. W rozwoju złożonym występuje larwa, która dopiero po przeobrażeniu /metamorfozie/ przybiera postać i tryb życia organizmu dorosłego.