Receptorom mogą towarzyszyć inne komórki, które ułatwiają odbiór bodźca. Zespół komórek receptorowych i towarzyszących określany jest jako narząd zmysłu.
W zależności od poziomu rozwoju ewolucyjnego organizmu oraz warunków środowiskowych narządy zmysłów kręgowców mogą być w różnym stopniu wykształcone lub zróżnicowane.
Wyróżnia się narząd wzroku, słuchu i równowagi, węchu, smaku oraz receptory skóry.