Warunkiem prawidłowego funkcjonowania organizmu jest zachowanie stałego składu oraz ilości płynów ustrojowych, a także wydalanie końcowych produktów przemiany materii i związków chemicznych występujących w nadmiarze.
Skład i ilość płynów ustrojowych decyduje o ich ciśnieniu osmotycznym. Procesy umożliwiające w organizmie utrzymanie niezmiennego ciśnienia osmotycznego określane są mianem osmoregulacji. Głównymi produktami wydalanymi przez organizmy zwierzęce są: produkty azotowe rozkładu białek i kwasów nukleinowych, nadmiar soli mineralnych i wody, dwutlenek węgla. U większości zwierząt zostały wykształcone specjalne narządy wydalnicze, które umożliwiają usunięcie zbędnych i szkodliwych produktów przemiany związków azotowych. Odpowiadają one także za osmoregulację. U kręgowców są nimi nerki.
W wydalaniu uczestniczą też inne narządy i układy.
Poprzez płuca usuwany jest dwutlenek węgla i para wodna. U człowieka i innych ssaków poprzez skórę wydalana jest pewna ilość wody oraz soli mineralnych wraz z niewielką ilością związków azotowych.Poprzez układ pokarmowy usuwane są barwniki żółciowe powstające z rozpadu hemoglobiny.
Do zbędnych związków azotowych należy amoniak, mocznik i kwas moczowy.
Ze względu na wydalany związek azotowy wyróżnia się trzy grupy zwierząt.
Zwierzęta amonioteliczne wydalają amoniak. Ze względu na dużą toksyczność amoniaku, a zarazem dobrą rozpuszczalność w wodzie, wydalają go zwierzęta wodne – większość wodnych bezkręgowców, ryby kostnoszkieletowe, larwy płazów.
Zwierzęta ureoteliczne wydalają mocznik, który jest dobrze rozpuszczalny w wodzie, a mniej toksyczny niż amoniak. Do zwierząt tych należą ryby chrzęstnoszkieletowe, dorosłe płazy, ssaki (z wyjątkiem stekowców).
Zwierzęta urikoteliczne wydalają kwas moczowy, który jest mało toksyczny i słabo rozpuszczalny w wodzie, co pozwala tym zwierzętom na prowadzenie oszczędnej gospodarki wodnej. Należą do nich pajęczaki, owady, gady, ptaki,stekowce.
Regulacja bilansu wodno-mineralnego uzależniona jest od środowiska życia.
Ryby morskie bronią się przed utratą wody z organizmu (woda morska jest hipertoniczna w stosunku do ich płynów ustrojowych) albo pijąc wodę morską, z której usuwają nadmiar soli (ryby kostnoszkieletowe), albo zwiększając stężenie mocznika we krwi, przez co staje się ona nieco bardziej hipertoniczna w stosunku do wody morskiej (ryby spodouste).
Ryby słodkowodne usuwają nadmiar wody z organizmu poprzez znaczne rozcieńczenie moczu i aktywne pobieranie jonów.
Zwierzęta lądowe narażone są na utratę wody, zwłaszcza w środowiskach suchych, stąd gady i ptaki minimalizują jej utratę dzięki obecności zrogowaciałego naskórka i wytwarzaniu kwasu moczowego, a ssaki poprzez mechanizmy termoregulacji oraz możliwość zagęszczania moczu, zwłaszcza przez zwierzęta pustynne.