Są to małe morskie zwierzęta, żyjące przy dnie. Posiadają prymitywną, ale typową dla strunowców budowę.
Znanym przedstawicielem bezczaszkowców jest lancetnik. Ma ciało wydłużone i bocznie spłaszczone pokryte jednowarstwowym nabłonkiem, pod którym leży tkanka łączna. Otwór gębowy otoczony jest wieńcem czułków. Narządem ruchu jest fałd skórny, biegnący wzdłuż ciała, od strony grzbietowej przez część ogonową i brzuszną, gdzie się rozdwaja. Układ mięśniowy tworzą mięśnie poprzecznie prążkowane zgrupowane w zespoły zwane miomerami, przedzielone przegrodami z tkanki łącznej, tzw. mioseptami. Miomery lewej strony ciała są przesunięte w stosunku do miomerów prawej strony, co ułatwia wyginanie ciała. Struna grzbietowa, która ciągnie się przez całe ciało, jest głównym elementem szkieletu. Nad nią położona jest cewka nerwowa, z niewielkim pęcherzykiem mózgowym w przedniej części. Od cewki nerwowej odchodzą segmentalnie nerwy składające się z korzeni grzbietowych i brzusznych (jak u kręgowców). Układ krwionośny jest zamknięty, rolę serca pełni kurczliwe naczynie brzuszne. Układ oddechowy jest ściśle związany z układem pokarmowym. Gardziel poprzebijana szczelinami skrzelowymi uchodzącymi do jamy okołoskrzelowej tworzy kosz skrzelowy. Wymiana gazowa zachodzi poprzez ukrwione ściany szczelin, a ponadto przez powłoki ciała. W gardzieli odbywa się też odcedzanie cząstek pokarmowych z wody. Trafiają one do dalszych części układu pokarmowego. Układ pokarmowy ma postać prostej rury, zakończonej odbytem. Narządami wydalniczymi są przekształcone protonefridia, otwierające się do jamy okołoskrzelowej. Lancetnik posiada na czułkach komórki zmysłowe dotyku, węchu, smaku oraz zlokalizowane w cewce nerwowej komórki światłoczułe. Jest rozdzielnopłciowy. W rozwoju występuje larwa.
Lancetnik – budowa wewnętrzna